Сообщений в теме: 34

[Петрович]

Одно время увлёкся циклоидальными  редукторами. Понравились волновые (суть одна)  изобретённые в Томске, но у них есть некоторые недостатки по г/п и долговечности. Одно время появился заказчик сделать лебёдку для крана  компактную,  с большим моментом . Пришлось сильно подумать, но решил задачу. Это решение применил и  в другой разработке, но опять не понадобилось т.е. до изготовления не дошло. Через какое-то время решил, что потянет на изобретение и для пробы отправил в Роспатент. Они молчали молчали потом заявляют работа над заявкой приостановлена т.к. не ответили на письмо. Пишу-не было письма,  в ответ- раз не вернулось к нам значит дошло... Чтобы возобновить  платите пошлину и пишите заявление... А может ну их... Возможно кому -то надо такой редуктор, например , для лебёдок или т.п. 

 Вообще я считаю если опытный образец заработает большинство в мире будут делать так. Хотя не только для лебёдок... Предлагайте варианты сотрудничества. Для примера разработка  с двигателем 3 КВт , с передаточным 589, вес с двигателем-60кг в приложении. Что-то не загружается сейчас ещё пропробую. Нет, значит вышлю кому интересно.

[Василич]

Если можно, пришлите на мою почту kampavl@mail.ru

[iav.89]

Пришлите пожалуйста iav.89@yandex.ru

[Петрович]

С трудом,  но отправил картинку. Как видно я многое убрал и уменьшил (заявка ещё не закрыта, поэтому не  логично всё открывать), но можно ориентировочно судить о размерах двигателя 3КВт  и размерах редуктора с передаточным 589.

 

 

           Следующее вложение не связано с первым. Это просто проба для вставки рисунка. Нижний рисунок.  если только  претендует на патент промышленного образца. Был  набросан на скорую руку для демонстрации как можно к сверлильному  маломощному станку сделать переходной редуктор для уменьшения оборотов с целью сверлить отверстия больших диаметров. Два  чертежа связывает если  только то , что используется циклоидальная передача. Однако наглядно  видно, что габариты так же  весьма небольшие, даже   для варианта без изобретения. Хотя некоторая хитрость применена, которая позволила ещё уменьшить габарит, но не думаю, что она тянет на изобретение, хотя мой приятель возможно и нашёл элемент отличия (жаль он уехал и связь с ним утеряна).

       

 

[ИнжАнер]

Думаю долго будете переписываться, в конечном итоге могут и не дать патент, сами по себе волновые мотор-редуктора выпускаются серийно, разве что вы в конструкции волновой передачи что-либо изменили, да и то доказывать надо. что такого нигде нет.

[Петрович]

 Изобретал я в советское время. Бегло пробежав новое положение об изобретениях я понял, что вреднее положения , чтобы остановить изобретательство в России трудно придумать и перестал  стремиться подать заявку. А тут накопилось материала по циклоидальному, думаю, запущу пробный камень.... С циклоидальным познакомился случайно -попал в руки толстенный каталог представителя в С-П по данным редукторам. Чисто для себя начал размышлять как сделать в наших условиях. Тут наши фирмы стали осваивать такие редуктора и захотел заложить в один из проектов, но цена остановила.  Думаю-что же так ценно, ведь там деталей раз два и обчёлся... Тут как раз понадобился небольшой для цеха. начертил и всё получилось. С тех пор вроде и не надо было. Потом со стороны обратились и созрела идея которой я ни у кого не встречал, иначе давно бы делали, ибо и выигрыш в габаритах и надёжности. Годы идут , а идея лежит , поэтому решил пробный камень бросить в Роспатент... Только понял, что стало ещё хуже-больше денег стали брать за торможение прогресса в России...

[Петрович]

Показательная история с этим вариантом редуктора.  Попытался заказать по деталям (движок уже был) и собрать самому. Одни производители заняты, другие загружены, третьи говорят 64т.р., говорю там и 20 не наберётся, ну тогда  говорят  соглашайтесь на 45т.р.. ..Поискал в интернете и нашёл китайский уже  с движком собранный за 15т.р.....

[Петрович]

Недавно задумался о суставах робота. Что ставить в сустав? чтобы  ЧПУ осуществляло этот процесс движения рук робота? Для крупных суставов , например локоть лучше вставить шаговый привод. Но у него небольшой крутящий момент, а с большим моментом получаются огромные габариты. Значит надо редуцировать. Обычные шестерни не подойдут, да и размер по отношению к моменту тоже велик. Можно червячную передачу, но у неё должны быть перекрещивающиеся валы, что тоже не хорошо и ведёт к увеличенному габариту. Для этой цели как нельзя лучше подходит циклоидальная передача. Разместить такую передачу можно в пределах габарита  шагового привода даже не выходя в длину за пределы вала  и даже разместив 2-3 ступени редуктора с общим передаточным числом до 1000 и более. Хотя и нужна определённая точность , но все детали можно штамповать и добиваться огромной производительности выпуска таких устройств с низкой ценой и очень приличной выгодой.

[Петрович]

Собственно публикую реферат с раскрытием принципиальных отличий  (дабы оставить за собой авторство). Т.е. платить за изобретение не надо , только за чертежи.

В предлагаемом  РЦД  предлагается 
пальцы закрепить в корпусе или крышках корпуса.  За счёт крепления  на двух разнесённых  опорах значительно увеличивается несущая способность пальцев, что позволяет уменьшить габариты редуктора. Внутренне колесо совершая ограниченное движение на пальцах передаёт вращение на наружное колесо. В этом случае наружное колесо становится сразу выходным валом. Это позволяет  значительно уменьшить габариты в осевом направлении.  Практически не сказываясь на диаметральных размерах.  при этом можно совмещать  функции кожуха и выходного вала. Такое построение позволяет встраивать РЦД  в различные  устройства с большой эффективностью (цена-габарит-качество), открывая другие возможности этого устройства  .

[Петрович]

Попытался собрать материал о более подробном описании сустава робота. В общем не нашёл практически ничего с подробными чертежами. Да, используют волновую передачу, но подробных чертежей не нашёл. Что каждый производитель старается скрыть подробности? Хотя вроде очевидные решения. Подумал-почему это решение не применяют для г/п механизмов. Для начала можно производить просто с асинхронными двигателями для перемещения грузов по типу с гидравликой, но это будет дешевле, чем городить маслостанцию и т.п. , кроме того масло капризное так и наровит утечь через манжеты, которые приходится часто менять.  А суставы с циклоидальной передачей можно сделать довольно крупными и с большим передаточным  числом, получая большие крутящие моменты. Можно например очень эффективно использовать вместо ножничных подъёмников обойдясь парой суставов гораздо меньшим усилием. Для ножничных механизмов начальное усилие может отличаться до 10раз. Например, чтобы поднять 1тонну гидроцилиндры должны иметь возможность иметь усилие до 10тонн. Естественно  это отражается на мощности приводного мотора ,  на габаритах и на цене.

[Tad]

Недавно задумался о суставах робота. Что ставить в сустав? чтобы  ЧПУ осуществляло этот процесс движения рук робота? Для крупных суставов , например локоть лучше вставить шаговый привод. Но у него небольшой крутящий момент, а с большим моментом получаются огромные габариты. 

Нельзя ставить шаговый привод. Сервопривод - наше всё.

[Петрович]

Нельзя ставить шаговый привод. Сервопривод - наше всё.

Надо обосновывать своё мнение. Возможный пропуск шагов иногда не важен, да и только при перегрузке. Короче расскажите подробней почему.

[Tad]

Обоснование моего мнения - конструкция всех промышленных роботов. Далее, Вы сами указали на один недостаток привода на шаговых двигателях - пропуск шагов, ведущий к известным последствиям. Но это не всё. Я не представляю себе полноценного привода для управления роботом хотя бы, как минимум, без двух петель обратной связи - по положению и по току (моменту).

[Петрович]

Так есть же шаговики и с энкодером и с коррекцией шагов.

[Tad]

Есть. И какую наибольшую скорость перемещения с заданной точностью позиционирования, например 0,01 мм, они могут обеспечить?

[Петрович]

Есть. И какую наибольшую скорость перемещения с заданной точностью позиционирования, например 0,01 мм, они могут обеспечить?

 

 Тут немного некорректно .    Когда требуется мощность и точность лучше по динамике сервопривод. Но когда небольшие скорости и мощности в сервоприводе нет смысла.  Зачем роботу нужна точность  0,01мм при  большой скорости? Каждый из этих приводов имеет свою нишу в роботостроении и применяется в своих диапазонах. Для  большенства небольших суставов вполне применим шаговый привод.

[Tad]

Наверное, мы с Вами говорим о разных роботах. Я назвал далеко не самую высокую точность позиционирования, требуемую для современных технологий.  Но на вопрос Вы не ответили. А без точных цифр теряется смысл дискуссии.

[Петрович]

Наверное, мы с Вами говорим о разных роботах. Я назвал далеко не самую высокую точность позиционирования, требуемую для современных технологий.  Но на вопрос Вы не ответили. А без точных цифр теряется смысл дискуссии.

Ну вы сами привели пример с суставом робота, где ничего не говорилось о точности.  И вы категорично заявили об отсутствии альтернативы сервоприводу. Я просто хотел показать , что нельзя говорить столь однозначно. И наша дискуссия думаю дала большее понимание в этой сфере , а значит наш спор имел смысл. С уважением...

[Tad]

Все-таки, Вы были не столь убедительны, чтобы я поменял свое мнение.

[Петрович]

Может  быть. Но я  не понимаю  , хотя  по многим параметрам серва лучше, зачем ставить функции которые не работают, а некоторые заставляют мучаться с настройкой. Только из-за того , что лучше? По меньшей мере это не разумно. Кроме того зачастую это не технологическое оборудование,  а сустав медленного робота.  Мало того я тут придумал привод сустава  по типу-катушка-преобразователь возвратно- поступательного движения во вращение- циклоидальная передача. Даже 3мм перемещения хватит,  чтобы поворачивать сустав с усилием до 100 кг см и даже больше при компактности сустава до 40мм в диаметре. Хотя это можно использовать не только для сустава, но и в  небольших станках типа настольных. Там  крайне необходимо недорогое устройство, без прибамбасов. простое и надёжное. Хотя и шаговые недорогие и вполне там пригодятся и точно любителям не нужно в разы дороже с морокой по настройке девайса..